春秋時期齊與魯是鄰國，都在今山東境內，齊在東北部，魯在西南部。齊是一等國，在春秋時期并國三十五(一說三十)；魯是二等國，曾并九國。齊魯長勺之戰的導火線是齊國的內亂。《史記十二諸侯年表》中“魯莊公十年”一欄云：“齊伐我，為糾故。”這件事在《史記齊太公世家》中有詳細記載：
“初，襄公之醉殺魯桓公，通其夫人，殺誅數不當，淫于婦人，數欺大臣。群弟恐禍及，故次弟糾奔魯。其母魯女也，管仲、召忽傅之。次弟小白奔莒，鮑叔傅之。小白母，衛女也，有寵于公。小白自少好善大夫高傒。及雍林人殺無知，議立君，高、國先陰召小白于莒。魯聞無知死，亦發兵送公子糾，而使管仲別將兵遮莒道，射中小白帶鉤。小白詳(佯)死，管仲使人馳報魯。魯送糾者行益遲。六日至齊，則小白已入，高傒立之，是為桓公。
桓公之中鉤，詳死以誤管仲，已而載溫車中馳行，亦有高、國內應，故得先入立，發兵距(拒)魯。秋，與魯戰于乾時，魯兵敗走，齊兵掩絕魯歸道。齊遺魯書曰：“子糾兄弟，弗忍誅，請魯自殺之。召忽、管仲仇也，請得而甘心醢之。不然，將圍魯。”魯人患之，遂殺子糾于笙瀆。召忽自殺，管仲請囚。
無知弒齊襄公發生在魯莊公八年(前686年)，雍林人殺無知則發生在次年春天，大約此后不久小白就做了齊國國君，乾時之戰就發生在這一年的秋天。接著子糾被殺，召忽自殺，管仲請囚。長勺之戰則是半年以后的事。
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