學校的前身是1902年創立的京師大學堂師范館，1908年改稱京師優級師范學堂，獨立設校，1912年改名為北京高等師范學校。1923年學校更名為北京師范大學。1931年、1952年北平女子師范大學、輔仁大學先后并入北京師范大學。1959年，被中央確定為首批全國重點大學。2017年，學校進入國家“世界一流大學”建設A類名單。
北京師范大學北京校區占地面積1191畝（海淀校園、西城校園、昌平校園G區），另建有北京師范大學珠海校區；全日制在校生24000余人，其中本科生10105人、研究生12756人、長期留學生1600余人；下設3個學部、23個學院、2個系、11個研究院（所）；有博士后科研流動站28個，一級學科博士點31個，二級學科博士點114個，一級學科碩士點38個，二級學科碩士點146個；開設本科專業76個。